H2

Unitree

Tehnični podatki

Višina: 182 cm
Teža: ~70 kg
Nosilnost: ~7 kg (roka)
Prostostne stopnje: 31
Navor sklepa: do 360 N·m
Avtonomija: ~3 h

Unitree H2

Podrobneje o modelu

Unitree H2 je humanoid v človeški velikosti: 1820 × 456 × 218 mm in okoli 70 kg z baterijo. Skupaj ima 31 prostostnih stopenj: 6 na nogo, 7 na roko, 3 v pasu in 2 v glavi; noga (golen + stegno) meri 1045 mm, roka (podlaket + nadlaket) 690 mm.

Motorji so sinhronski z nizko vztrajnostjo in notranjim rotorjem; sklep noge da do 360 N·m, sklep roke do 120 N·m, roka nazivno nese okoli 7 kg, kratkotrajno do 15 kg. Litijeva baterija s 15 Ah (0,972 kWh) in največ 75,6 V da okoli 3 ure delovanja.

Vgrajeni računalnik podpira do 2070 TOPS (Jetson AGX Thor), binokularna kamera s širokim zajemom je serijska, bionični obraz prav tako; spretne dlani so izbirne. Gibalne algoritme proizvajalec posodablja prek OTA, izvedbi sta H2 in H2 EDU. Posnetki in fotografije so proizvajalčevi lastni.

Robot H2 v oblačilih hodi po dvorani ob človeku

Hoja ob človeku

Sproščena hoja po dvorani ob človeku: korak v človeškem ritmu, ne robotskem. Noga s šestimi prostostnimi stopnjami in dolžino 1045 mm da korak, ki mu človek naravno sledi, ne da bi se mu prilagajal. Prav hoja v oblačilih pokaže, kako blizu človeškemu je razporeditev sklepov: obleka pade kot na človeku.

Robot H2 v oblačilih hodi po dvorani ob osebi

Korak v človeškem merilu

Pri 182 cm in okoli 70 kg je H2 grajen za prostore, narejene po človeku: vrata, hodnike in delovna mesta. Dolžina noge 1045 mm da korak, ki mu človek naravno sledi; roka z dosegom 690 mm in nazivno nosilnostjo okoli 7 kg (kratkotrajno do 15 kg) opravi prijeme na polici in mizi. Serijska binokularna kamera s širokim zajemom pokriva prostor pred njim, spretne dlani so izbirne.

Koreografija na odru

Odrska koreografija: hitri, tekoči gibi vseh 31 prostostnih stopenj hkrati. Roke s po sedmimi stopnjami in pas s tremi omogočijo zamahe in obrate, ki jih togi trup ne bi zmogel; sklepi z do 360 N·m navora jih izpeljejo brez izgube ravnotežja. Kar na odru deluje kot ples, je v resnici preizkus natančne reprodukcije posnetega giba.

31 sklepov v gibanju

Roka s sedmimi in noga s šestimi prostostnimi stopnjami, do 360 N·m navora v nogi in do 120 N·m v roki. Motorji z nizko vztrajnostjo in notranjim rotorjem dajo hiter odziv in boljše hlajenje, litijeva baterija (0,972 kWh, do 75,6 V) pa okoli 3 ure delovanja. Izvedba EDU je odprta za razvoj vgrajenih modelov, proizvajalec jo namenja skupnemu razvoju z raziskovalci.

Robot H2 se vrti in lovi ravnotežje na tlakovanem trgu

Dinamika na trgu

Obrati in ravnotežje na eni nogi na prostem, dinamična stabilnost zunaj laboratorija. Algoritmi gibanja se posodabljajo prek OTA, zato robot z isto strojno opremo sčasoma pridobiva nove gibe. Računalnik z do 2070 TOPS sproti vodi zaznavo in ravnotežje ter pušča rezervo za naloge, ki jih razvije uporabnik.