HIPROBOT
Tehnični podatki
- Višina
- 123 cm
- Teža
- ~27–29 kg
- Prostostne stopnje
- 20
- Avtonomija
- ~1 h
Unitree R1
Podrobneje o modelu
Unitree R1 je lahki humanoid za razvoj in raziskave: 1230 × 357 × 190 mm in približno 27–29 kg z baterijo, dvigneta ga dva človeka. Osnovna izvedba R1 Air ima 20 sklepov (noga 6, roka 4), izvedba R1 26 (roka 5, pas 2, glava 2), izvedba R1 EDU pa z izbirnima spretnima dlanema do 40.
Noga (golen + stegno) meri 600 mm, roka (podlaket + nadlaket) 420 mm; koleno se giblje od −10° do 139°, kolk ±157° / −168°–146° / −60°–100°, pas ±150° in ±30°. Sklepi z votlo osjo vodijo kable po notranjosti, ležaji so križno-valjčni, hlajenje zračno.
Vidni sistem je binokularna kamera, računsko moč da 8-jedrni procesor z 10 TOPS za vid; štirje mikrofoni in dva zvočnika (3 W) omogočajo govorno interakcijo. Litijeva baterija da okoli 1 uro delovanja, menja se hitro. Bela in rdeča sta tovarniški barvi. Posnetki in fotografije so proizvajalčevi lastni.
Akrobatika na travniku
Dvig s hrbta naravnost na noge in premet: okrevanje po padcu je pri lahkem humanoidu vgrajena sposobnost, ne posebnost. Pri 27–29 kg padec ne poškoduje ne robota ne okolice, robot pa se pobere sam in nadaljuje. Za raziskovalno delo to pomeni, da poskusi tečejo brez varnostne dvigalke in brez asistenta ob vsakem padcu.
Lahek, zato hiter
Pri 123 cm in približno 27–29 kg ga dvigneta dva človeka, kar raziskovalno delo bistveno poenostavi. Sklepi z votlo osjo vodijo kable po notranjosti telesa, zato zunaj ni napeljave, ki bi se ob gibu ali padcu poškodovala; ležaji so križno-valjčni, hlajenje pa zračno po sklopih. Baterija se menja hitro in da okoli eno uro dela.
Boksarski trening
Udarci z obema rokama ob stabilni drži, hitro premikanje zgornjega dela telesa brez izgube ravnotežja. Roke s po štirimi ali petimi sklepi in pas z dvema stopnjama prenašajo sunke, ki jih krmilje sproti izravnava prek nog. Križno-valjčni ležaji in notranje vodeni kabli zdržijo tudi ponavljajoče se dinamične gibe.
Od 20 do 40 sklepov
Osnovna izvedba R1 Air ima 20 sklepov, polna R1 26 (z roko s petimi stopnjami, pasom z dvema in glavo z dvema), izvedba EDU z izbirnima spretnima dlanema pa do 40. Vid vodi binokularna kamera na 8-jedrnem procesorju z 10 TOPS, štirje mikrofoni in zvočnika pa dodajo govorno interakcijo. Bela in rdeča barva sta tovarniški izbiri.
Stoja na rokah
Hoja po rokah, nadzor drže deluje tudi obrnjen na glavo. Isti sklepi, ki nosijo hojo, obrnjeni prevzamejo vlogo nog; krmilje težišče vodi enako kot pri pokončni hoji. Demonstracija je merilo splošnosti algoritma: gib, ki ga ni v knjižnici, se izpelje iz istega modela ravnotežja.
Vstajanje po padcu
S hrbta na noge brez pomoči.
Hitri gibi rok
Hitri gibi zgornjega dela ob stabilni drži.
Enostavno vzdrževanje
Približno 27–29 kg, dvigneta ga dva človeka.
Tek po pobočju
Lahka konstrukcija, enostavno vzdrževanje.